工業機器人按照機械結構分為SCARA機器人、直角坐標機器人、關節型機器人、并聯機器人以及其他機器人。工業機器人市場主要為關節型工業機器人。機器人有控制器、伺服電機和減速機構成。其中三大核心零部件的減速器、伺服合控制器成本分別占機器人成的30%-50%，20%-30%，10%-20%。工業機器人使用的減速機主要是RV減速機和諧波減速機。如何區分和使用如下：
 

　　減速機分為諧波減速機和RV減速機。
 

　　RV減速機適用于重載機器人，一般應用于重載機器人的腿部腰部和肘部三個關節。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，而諧波減速機隨著使用時間的增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。
 

　　諧波減速機用于小型機器人或者大型機器人的末端幾個關節，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高、單級傳動比大。上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個工業機器人諧波減速機領域，目前*高達80%。國內諧波減速機的產業發展中，以綠的發展很快，已經與部分國產機器人以及外資機器人廠家供貨使用，在國內諧波減速機*超過60%。
 

　　綜上RV減速機主要用于重載機器人，集中在前幾個關節部位，諧波減速機主要用于輕型、小型工業機器人的末端幾軸。