諧波減速機傳動原理

精密諧波減速機主要由三個基本構件組成：
　　（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；
　　（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；
　　（3）波發生器H，它相當于行星架。
　　作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
　　精密諧波減速機波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。精密諧波減速機柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。

　　精密諧波減速機在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用廣的一種。
　　諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即z2－z1=n式中z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數。當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為i=-z1/(z2-z1)雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出，精密諧波減速器可獲得很大的傳動比。
　　蘇州工業園區蓋爾斯威智能科技限公司 是一家專業從事綠的諧波減速機,日本RV減速機,帝人減速機,意大利羅西減速機,邦飛利減速機,ABB機器人減速機,庫卡(KUKA)機器人減速機,安川機器人減速機,發那科機器人減速機,愛普生機器人減速機,精密行星減速機,電機一體機，與自動化系統集成研發、生產、銷售、技術服務的現代化民營企業。 工業機器人生產線改造、機器人維修、減速機備件、保養、培訓等。